短轴类机床上下料方案壹（短轴类）

流程说明

机器人工作顺序：上料台、车床一、车床二、下料台。

☆ 操作者在上料台装好工件按启动按钮，机器人开始运行；

☆ 上料台工件滚动到指定位置后，气缸进行分离定位，完成后给出工件准备就绪的信号；

☆ 机器人接受到上料台工件就绪的信号后，运行到指定位置对工件进行抓取，然后运行至车一门前，此时上料台开始下一工件的准备；

☆ 车一加工完成后，打开车床门，开门到位后给出车一加工完成的信号；

☆ 机器人接受到车一加工完成的信号后运行到指定位置开始取加工完成件，然后放置新的加工件，完成后退出车一；

☆ 车一接收到机器人完全退出的信号后，关车床门，开始加工；

☆机器人夹手夹取转换工作台件，并放置从车床一上取下的工件；

☆ 机器人运行至车二门前等待车二加工完成信号；

☆ 车二加工完成后，打开车床门，开门到位后给出车二加工完成的信号；

☆ 机器人接受到车二加工完成的信号后运行到指定位置开始取加工完成件，然后放置新的加工件，完成后退出车二；

☆ 车二接收到机器人完全退出的信号后，关车床门，开始加工；

☆ 机器人将加工完成件放入下料台，然后运行至上料台等待位置；

☆ 如此往复循环，顺应零件加工节拍。